日本千叶大学优化扑翼机器人控制算法增强风扰环境下飞行稳定性

盖世汽车讯 扑翼微型飞行器是一类受鸟类和昆虫飞行机制启发而设计的小型轻量化机器人。与依靠螺旋桨产生升力的传统无人机不同，这类机器人通过高速扑动机翼飞行，因此能够实现独特的飞行能力，例如像蜂鸟一样悬停，或像蜻蜓一样独立控制左右机翼。

凭借体积小、机动性强以及能够在狭小空间内作业等优势，这类机器人在未来的巡检、监测以及搜救等领域具有广阔的应用前景。然而，这类机器人的控制一直是一项挑战。由于FW-MAV依靠高速扑翼产生升力，因此极易受到阵风等外部扰动的影响。

据外媒报道，近日，日本千叶大学工学研究生院特聘助理教授Abner Asignacion与该院Satoshi Suzuki博士共同研究了一款商用扑翼机器人(FW robot)的飞行动力学，以揭示限制其抗扰能力的关键因素。

相关研究成果发表于期刊《Control Engineering Practice》。

错误方向上的初始运动

通过分析机器人的运动过程，研究人员发现，当机器人接收到沿某一水平方向移动的指令时，它会先短暂地朝相反方向移动，随后才修正至目标方向。这种现象被称为非最小相位特性。